第585章 以最小试错成本刷最贵经验(1/4)

小会议室不大，一张四人小方桌，四把椅子，窗外能看见陆家嘴的天际线。 顾屿随手拉了张靠窗的椅子坐下。 苏念在他旁边落座。 李一帆和王兴兴跟着进来，在对面坐定。 门合上的那一刻，走廊里大会议室传来的嗡嗡声被隔绝了。 顾屿看向王兴兴。 “刚才在外面没来得及细聊。你那个四足机器人，碎石路面跑八百米不摔，靠什么实现的？” 王兴兴从裤兜里掏出那颗伺服电机，往桌上一放。动作和刚才大会议室里一模一样。 “两条腿。一条是步态算法，一条是传感器融合。” 他说话简短，像在写代码注释。 “步态算法好理解，就是告诉四条腿该怎么迈、迈多大、迈多快。难的是‘知道自己在哪’。” “碎石路面不平整，机器人每踩一脚，身体姿态都在变。如果不能实时知道自己歪了多少、偏了多少，算法再好也白搭。” “所以我在身体里塞了一个IMU。” 顾屿点了下头。 他知道IMU是什么，惯性测量单元，陀螺仪加速度计那一套。 但具体怎么用，他不懂。 “IMU给你的是什么数据？” 他问。 “姿态。” 王兴兴竖起一根手指， “机器人身体在三维空间里的倾斜角度、角速度、加速度。每秒更新几百次。算法拿到这些数据，就能实时调整四条腿的力度和角度，保持平衡。” 他顿了一下，补了一句。 “你可以把IMU理解成人的内耳前庭。人闭着眼睛也知道自己是站着还是躺着，靠的就是这个。” 顾屿听懂了。 “那眼睛呢？” 他把目光转向李一帆。 “机器人的眼睛，是不是就是你做的东西？” 李一帆扯了扯那件灰色polo衫的领子，坐直了一些。 “可以这么理解。” “激光雷达的原理其实不复杂。发射一束激光出去，碰到障碍物反射回来，根据光往返的时间算出距离。” 他比了个手势。 “一束不够，就让它转起来。一个旋转电机带着激光发射器和接收器，每秒转好几圈。每一圈扫过一周三百六十度，就能得到周围所有物体的距离信息。” “把这些距离数据画出来，就是一张二维的平面地图。” “哪里有墙，哪里有桌子，哪里是空地，一清二楚。” 顾屿看向李一帆。 “你们上次测试通过的那个原型机，精度到什么程度了？” 李一帆目光一亮。这是他
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