第55章 角速率陀螺仪(1/4)
该不会是不想帮忙吧。
这个念头一闪而过，但马上被自己否定了，如果真不想帮忙就没有必要折腾这一遭。
“你们大概是被规定不许问，但是我可以透露一些不紧要的信息，比如我是研究潜艇的。”
康承业又是一喜，此前他们就得到过大连舰艇学院的帮助，对方又说是研究潜艇的，应该希望很大呀。
“潜艇和潜航器，哦，你们叫水下机器人是吧……虽说都是潜在水底下，但是用途不同。”
那位老者又看了一眼图纸说：“你看，你们这个上面还有一根长长的线缆，还附着着一对机械手，这就注定它不能走远，所以说你们的设计思路没有什么问题，你们所说的控制应该包括航向、动态定位和定深定高控制，对了这个是遥控的，应该还包括按轨迹浮游。”
康承业眼前一亮，专业啊！这么几眼就看出问题所在了，他又充满希望。
“按照我们的设计‘海人一号’应该具有六个自由度，自由度之间存在着较强的交叉耦合。”
“这就是我说的你们来错地方的原因，我们的军用潜艇考虑到军事用途，对航速、潜深和航程有着较高的要求，还要考虑到武器设备和人员的配备等等问题，而你们这个是为了替代人工深水作业，对精度要求非常高，我们的潜艇没有这么高的精度。”
问题都说对了，可是却给人一种强烈的失落感。
对方又说道：“机器人本体的传递函数矩阵主对角线元素不占优势，主通道与耦合通道的传递系数相近，二者有同等程度的放大作用。某几个自由度的附连水惯量大于空气中的惯量，并受海流、拖缆和机械手操作的扰动，这些因素对你们这个潜航器的控制带来了极大的困难。”
对方寥寥几语把康承业说得哑口无言，对于海洋机器人的操作效率来说，具有机动灵活的控制是核心关键，不能实现高精度控制的话，这东西就是一个大号的遥控玩具。
接下来对方给出建议。
“你们需要一个能实现高精度控制的仪器，受限于潜航器的体积，这个仪器不能太大和太重，我建议你们从航空领域寻找答案。”
“航空！”
康承业和张思源几乎是异口同声地
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